Millised on võimsusabiga robotkäe projekteerimisnõuded? Praegu kasutatakse võimsusabiga manipulaatorit paljudes valdkondades, näiteks autotööstuses, keemiamaterjalide töötlemisel ja muudes tööstusharudes. Millised on võimsusabiga robotkäe projekteerimisnõuded? Vaatame koos!
1. Võimsusega robotkäel peaks olema suur kandevõime, hea jäikus ja kerge omakaal.
Abirobotkäe jäikus mõjutab otseselt robotkäe stabiilsust, kiirust ja täpsust töödeldava detaili haaramisel. Halb jäikus põhjustab sageli robotkäe paindumist vertikaaltasapinnal ja külgmist väändeformatsiooni tasapinnal, mis võib põhjustada vibratsiooni või töödeldava detaili kinnikiilumist ja töötamisvõimetust. Seetõttu kasutavad jõuülekandega robotkäed üldiselt hea jäikusega materjale, et suurendada käe paindejäikust, ning iga tugi- ja ühenduskomponendi jäikusele tuleb samuti esitada teatud nõuded, et tagada selle vastupidavus vajalikule liikumapanevale jõule.
2. Võimsusega robotkäe suhteline kiirus peaks olema sobiv ja inertsijõud väike
Võimsusega robotkäe suhteline kiirus määratakse üldiselt toote tootmisrütmi järgi, kuid see ei saa pimesi kiiret töötamist saavutada. Mehaaniline käsi liigub töötamiseks puhkeolekust normaalsele suhtelisele kiirusele ja pidurisüsteemi jaoks konstantse kiiruse langusest peatumiseni ilma liikumiseta. Kogu kiiruse muutmise protsess on kiirust iseloomustav parameeter. Mehaaniline käsi on kerge ning selle stabiilsus käivitamisel ja peatumisel on piisav.
3. Aidake robotkäel paindlikult liikuda
Võimsusega abistatava robotkäe konstruktsioon peab olema kompaktne ja peen, et robotkäsi saaks kiiresti ja paindlikult liikuda. Lisaks peab konsooltoega abistatava robotkäe puhul arvestama ka osade paigutusega robotkäel, st robotkäe netokaalu arvutamisega pärast osade liigutamist, keskendudes pöörlemise, reguleerimise ja tugipunkti keskpunkti pöördemomendile. Pöördemomendile keskendumine on robotkäe liikumisele väga kahjulik. Liigsele pöördemomendile keskendumine võib samuti põhjustada robotkäe liikumist ja reguleerimise ajal võib see tekitada ka vajumise. See mõjutab ka liikumise koordineerimise võimet ning rasketel juhtudel võivad abistatav robotkäsi ja püstine varras kinni jääda. Seetõttu on robotkäe planeerimisel oluline tagada, et käe raskuskese oleks pöörlemiskeskme ümber. Või peaks see olema pöörlemiskeskmele võimalikult lähedal, et vähendada kõrvalekalde pöördemomenti. Võimsusega abistatavate robotkäte puhul, mis töötavad samaaegselt mõlema käega, on vaja tagada, et käte paigutus oleks südamiku suhtes võimalikult sümmeetriline, et saavutada tasakaal.
4. Suur montaažitäpsus
Selleks, et saavutada jõuülekandega robotkäe suhteliselt kõrge montaažitäpsus, pöörab konstruktsioonitüüp lisaks täiustatud juhtimismeetmete vastuvõtmisele tähelepanu ka jõuülekandega robotkäe paindejäikusele, pöördemomendile, inertsimomendile ja puhverdusvõime tegelikele mõjudele, mis on otseselt seotud jõuülekandega robotkäe montaažitäpsusega.
Postituse aeg: 18. mai 2023