1. Otseülekande tüüp
Seda tüüpi liikumisega manipulaatori käsivarrel on ainult sirgjooneline liikumine mööda kolme ristkülikukujulist koordinaati, st käsivars teeb ainult elastseid liigutusi, nagu tõstmine ja nihutamine, ning selle liikumisskaala kujutis võib olla sirge, ristkülikukujuline tasapind või risttahukas. Seda tüüpi manipulaatori paigutus on lihtne, liikumine on intuitiivne ja teatud täpsusnõudeid on lihtne täita, kuid selle kasutusala on ruumiline orientatsioon suur ja vastav tööskaala väike.
2, painutustüüp
Seda tüüpi manipulaatoril on käsivarrel kaks osa: õlavars ja alavars. Lisaks õlavarre horisontaalsele tagasipööramisele ja kallutamisele on alumisel käel kallutav liikumine õlavarre suhtes. Morfoloogilisest vaatepunktist on küünarvars painde- ja sirutusliigutuse suhtes suure käe suhtes ning vastavalt sellele painde- ja sirutustüübile on selle liikumisskaala muster kera.
3. Väljaku tüüp
Seda tüüpi liikumismanipulaatoril on lisaks horisontaalsele aktiivsuse astmele ka käe samm, kaks aktiivsuse astet ja käe elastne aktiivsuse aste, mis moodustavad hea kallutusmanipulaatori. Selle liikumisskaala on iseloomulik õõneskuuli kallutusliikumisele ja seda nimetatakse mugavuse huvides kallutusliigutuseks. Manipulaatorit, millel on ainult käe samm ja puudub käe tagurpidi liikumine, nimetatakse tavaliselt kallutusliigutuseks, kuna selle paigutus on kallutusliigutusega sarnane.
Postituse aeg: 14. august 2023