Amanipuleerijaon automaatne tööseade, mis suudab jäljendada inimese käe ja käsivarre teatud liikumisfunktsioone esemete haaramiseks ja kandmiseks või tööriistade käsitsemiseks vastavalt fikseeritud programmile. Seda iseloomustab võime programmeerida mitmesuguste eeldatavate toimingute tegemiseks ning sellel on nii inimeste kui ka manipuleerivate masinate konstruktsiooni ja jõudluse eelised.
Manipulaatorid on esimesed tööstuslikud ja esimesed kaasaegsed manipulaatorid, mis suudavad asendada rasket inimtööd tootmise mehhaniseerimiseks ja automatiseerimiseks ning suudavad töötada kahjulikus keskkonnas isikliku ohutuse kaitsmiseks, mistõttu neid kasutatakse laialdaselt masinaehituses, metallurgias, elektroonikas, kergetööstuses ja aatomienergias.
Tänapäeva elus areneb tehnoloogia iga päevaga ning manipulaatori käe ja inimese käe suurim erinevus on paindlikkus ja tugevus. See tähendab, et manipulaatori suurim eelis on see, et ta suudab mehaanilises olukorras sama toimingut korduvalt teha ja ei tunne end kunagi väsinuna! Manipulaatorkäte kasutamine muutub üha laialdasemaks. Manipulaator on viimastel aastakümnetel välja töötatud kõrgtehnoloogiline automaatne tootmisseade, mille toimingute täpsus ja võimekus toiminguid keskkonnas lõpule viia on oluline haru.tööstuslikud manipulaatorid.
Ajamirežiimi järgi saab neid jagada hüdraulilisteks, pneumaatilisteks, elektrilisteks ja mehaanilisteks. Neid iseloomustab võime programmeerida mitmesuguste oodatavate toimingute tegemiseks ning konstruktsioon ja jõudlus ühendavad endas inimeste ja manipuleeritavate masinate vastavad eelised.
Manipulaator koosneb peamiselt kolmest põhiosast: ajamist, ajamimehhanismist ja juhtimissüsteemist. Käsi on osa, mida kasutatakse tooriku (või tööriista) haaramiseks ning millel on mitmesuguseid konstruktsioonilisi vorme, näiteks kinnitustüüp, kronsteinitüüp ja adsorptsioonitüüp, olenevalt haaratava objekti kujust, suurusest, kaalust, materjalist ja töötingimustest. Liikumismehhanism võimaldab käel sooritada mitmesuguseid pöörlemisi (võnkumisi), liikumisi või liitliigutusi, et saavutada etteantud toiming, muuta haaratava objekti asendit ja asendit. Liikumismehhanismi iseseisvat liikumist, näiteks tõstmist, teleskoopimist ja pöörlemist, nimetatakse manipulaatori vabadusastmeks. Objekti haaramiseks mis tahes asendis ja orientatsioonis ruumis on vaja kuut vabadusastet. Vabadusastmed on manipulaatori konstruktsiooni põhiparameetrid. Mida rohkem vabadusastmeid, seda suurem on manipulaatori paindlikkus, seda laiem on mitmekülgsus ja seda keerulisem on selle struktuur. Üldiselt on spetsiaalnemanipuleerijadmillel on 2 kuni 3 vabadusastet. Juhtimissüsteemi kasutatakse konkreetsete liigutuste sooritamiseks, juhtides manipulaatori iga vabadusastme mootorit. Samuti saab see tagasisidet anduritelt, et moodustada stabiilne suletud ahelaga juhtimine. Juhtimissüsteemi tuum koosneb tavaliselt mikrokontrolleri kiibist, näiteks mikrokontrollerist või DSP-st, mis on programmeeritud soovitud funktsiooni saavutamiseks.
Postituse aeg: 29. september 2022