Võimsusega robotkäsi on automaatne mehaaniline seade, mida on laialdaselt kasutatud robootika valdkonnas. Seda leidub tööstuslikus tootmises, meditsiinis, meelelahutusteenustes, sõjaväes, pooljuhtide tootmises ja kosmoseuuringutes. Kuigi neil on erinev kuju, on neil kõigil ühine omadus, milleks on see, et nad suudavad vastu võtta juhiseid ja töötada teatud punktis kolmemõõtmelises (või kahemõõtmelises) ruumis. Millised on siis sellise suure nõudlusega võimsalt juhitava robotkäe projekteerimisnõuded? Allpool tutvustab toimetaja teile:
1、Võimsusega robotkäel peaks olema suur kandevõime, hea jäikus ja kerge kaal.
Võimsusega robotkäe jäikus mõjutab otseselt selle stabiilsust, kiirust ja positsioneerimistäpsust tooriku haaramisel. Kui jäikus on halb, põhjustab see võimsa abiga robotkäe vertikaaltasapinnal paindedeformatsiooni ja horisontaaltasapinnal külgmist väändedeformatsiooni. Võimsusega abiga robotkäe vibreerib või toorik jääb liikumise ajal kinni ja ei saa töötada. Sel põhjusel kasutab käsi üldiselt jäikaid juhtvardaid, et suurendada käe jäikust, ning iga toe ja ühenduse jäikus nõuab samuti teatud nõudeid, et tagada selle vastupidavus vajalikule liikumapanevale jõule.
2、Võimsusega robotkäe liikumiskiirus peaks olema sobiv ja inerts väike.
Robotkäe liikumiskiirus määratakse üldiselt toote tootmisrütmi põhjal, kuid pimesi suurt kiirust taga ajada ei ole soovitatav. Võimsusega robotkäe käivitub, kui see saavutab paigalseisust normaalse liikumiskiiruse, ja peatub, kui see peatub normaalkiirusel. Muutuva kiiruse protsess on kiiruse karakteristiku kõver. Abirobotkäe kaal on väga väike, mistõttu käivitamine ja seiskamine on väga sujuv.
3、Abiroboti käe tegevus peaks olema paindlik
Võimsusega abistatava robotkäe konstruktsioon peaks olema kompaktne ja kompaktne, et võimsa abistatava robotkäe liikumine oleks kerge ja paindlik. Veerelaagrite lisamine või kuuljuhtide kasutamine poomil võib samuti muuta poomi kiireks ja sujuvaks liikumiseks. Lisaks tuleks konsoolmanipulaatorite puhul arvestada ka komponentide paigutusega käel, st arvutada liikuvate osade kaalu nihkemoment pöörlemis-, tõste- ja tugikeskustele. Tasakaalustamata pöördemoment ei soodusta robotkäe liikumise abistamist. Liigne tasakaalustamata pöördemoment võib põhjustada võimsa abistatava robotkäe vibratsiooni, põhjustades vajumist tõstmise ajal ja mõjutades ka liikumise paindlikkust. Rasketel juhtudel võivad abistatav robotkäsi ja sammas kinni jääda. Seetõttu tuleks võimsa abistatava robotkäe projekteerimisel püüda käe raskuskese läbida pöörlemiskeskme või olla sellele võimalikult lähedal, et vähendada läbipaindemomenti. Robotkäe puhul, mis töötab samaaegselt mõlema käega, peaks käte paigutus olema keskme suhtes võimalikult sümmeetriline, et saavutada tasakaal.
4、Abiroboti käe tegevus peaks olema paindlik
Võimsusega abistatava robotkäe konstruktsioon peaks olema kompaktne ja kompaktne, et võimsa abistatava robotkäe liikumine oleks kerge ja paindlik. Veerelaagrite lisamine või kuuljuhtide kasutamine poomil võib samuti muuta poomi kiireks ja sujuvaks liikumiseks. Lisaks tuleks konsoolmanipulaatorite puhul arvestada ka komponentide paigutusega käel, st arvutada liikuvate osade kaalu nihkemoment pöörlemis-, tõste- ja tugikeskustele. Tasakaalustamata pöördemoment ei soodusta robotkäe liikumise abistamist. Liigne tasakaalustamata pöördemoment võib põhjustada võimsa abistatava robotkäe vibratsiooni, põhjustades vajumist tõstmise ajal ja mõjutades ka liikumise paindlikkust. Rasketel juhtudel võivad abistatav robotkäsi ja sammas kinni jääda. Seetõttu tuleks võimsa abistatava robotkäe projekteerimisel püüda käe raskuskese läbida pöörlemiskeskme või olla sellele võimalikult lähedal, et vähendada läbipaindemomenti. Robotkäe puhul, mis töötab samaaegselt mõlema käega, peaks käte paigutus olema keskme suhtes võimalikult sümmeetriline, et saavutada tasakaal.
Postituse aeg: 26. aprill 2023